第117章 非周期具身移动平台（1/2）

七月一日凌晨。

电脑屏幕上，还停著那段十六秒的四宫格视频。

这段很乾净的內部验证数据，说明g-01的状態採集链路已经能工作。

足端接触、机身姿態、主轴负载、同步视频帧，终於被压进了同一条时间轴里。

但江临並没有將其上传的计划。

低熵工坊的第二阶段公开视频，不能只是一次卡滯回放。

它需要展示的是一个完整的平台。

一个从非周期机械结构的纯物理特性，跨越到接触状態的多维感知，再进一步跃升到具备安全状態机，能够自主容错，並进行支撑相位重切换的完整系统。

现实里，留给他的时间只剩一天多。

明天清晨六点，第九次传送就会开始。

江临把四宫格视频封进本地文件夹，改了一个名字。

【g01_ntact_cha_0】

隨后，他打开角落处，三个並排摆放的硬壳箱。

前几次传送，箱子里的物资配比大多遵循著残酷的废土生存逻辑。

高能量密度的压缩食物，矿泉水，广谱抗生素……

后来又多了教材、文献、二手工作站、传感器、低速永磁发电机、风光控制器和各种量具。

这一次，江临在各种物资之外，带了三个尚未闭合的问题。

【g-01：非周期具身移动平台】

【ps-kernel：携带证明的微內核搜索框架】

【pfr/arton：有限域模型下的弱约束结构压缩】

第一个硬壳箱最重。

里面是g-01相关的全部零件。

经过阳极氧化处理的黑色铝型材、po承力骨架+可更换聚氨酯鞋底、7075-t6铝合金备用连杆、不同刚度係数的定製弹簧、高频淬火的棘爪与棘轮、微型交叉滚子轴承、foc无刷驱动板、作为大脑的st32h7主控板、工业级高精度iu、隔离型主轴电流採样模块、全局快门摄像头。

以及几组他用3d印表机连夜打出来，还没完全定型的足端接触传感组件的外壳。

旁边的一个抗压u盘里，装著a1规则相位平台的动力学参数、g-01非周期支撑参数、三块非重复障碍板的精確cad尺寸表，以及刚刚那条十六秒失效链路的完整log日誌。

现实里，他只来得及证明採集链路能工作。

但在废土里，他要在恶劣的物理环境中验证整个平台的生存能力。

当然，g-01从来不是一个孤立的机器人项目。

江氏砖证明的是局部几何规则如何逼出全局非周期秩序，ps-kernel要做的是让局部指令变换生成全局正確且更快的微內核。

而g-01，则是同一套方法第一次被江临按进真实物理世界里的机械靶场。

这里的候选不再是比较器序列，而是弹簧、连杆、足端材料、接触传感器和支撑相位。

这里的反例也不再是一个错误排列，而是一根折断的连杆，一条漂移的时间戳，一段被线束偽造出来的载荷曲线。

江临真正要验证的，不只是g-01能不能越过障碍，而是当搜索对象从有限状態表变成真实机械系统后，ps那套生成候选，排除偽解，留下证据链的方法，还能不能继续成立。

如果能，g-01就不是低智慧財產权工坊的第二阶段公开视频，而是ps首次从纸面证明、程序搜索和有限状態表里延伸而来，咬住真实物理世界的糖果齿轮。

第二个箱子装载的信息密度很大。

几块企业级固態硬碟，一台拆除了所有不必要外设的离线工作站，以及几本已经被他翻得页边发毛，布满各种顏色批註的列印手册。

llv后端优化规则、x86与risc-v指令集的完整微架构文档、不同架构下各指令的执行延迟和吞吐量表、用於形式化证明的z3st求解器手册、q证明助手的环境配置，以及一套庞大而严苛的benchark框架，全都被他封进了本地git仓库。

在陈启明教授办公室里的那场半小时演示，已经证明了ps-kernel在sort5这种极小型问题上是能跑通的。

零一验证器能够把排序5的正確性验证压缩到三十二个二值输入上。

图同构与精確归约，则负责合併那些本质相同的候选网络，减少无意义的重复搜索。

三层架构能够把候选生成、正確性验证和硬体代价评估从逻辑上清晰地拆开。

甚至在一台固定测试机的確定搜索空间內，它也能在一个人工精心打磨过的sort5算法上，压榨出一个极小但稳定的吞吐量优势。

但正如裴礪一针见血指出的那样，最核心的工程灾难並没有解决。

sort5太小了，状態空间如同一个浅水洼。

真正的微內核，真正的工业级基础数学库，不会永远停留在五个元素。

一旦將规模推到sort8、rank8、dian9、-k，甚至更长的数据处理內核，其指令排列组合的状態空间会发生毁灭性的指数膨胀。

到那时，候选指令將不再老老实实地长成標准的pare-exge网络。

为了追求极致的速度，它可能是条件传送指令ov，可能是向量化混合指令blend，可能是打包比较指令psd，甚至是几条在人类高级语言逻辑中看似风马牛不相及的指令的诡异组合。

更可怕的是微架构的深渊。

一段代码可能在zen3架构上跑得行云流水，换到skyke架构上，却会因为微小的缓存行衝突或分支预测失败，立刻沦为拖慢全系统的负优化垃圾。

所以，第九次废土之旅，ps-kernel的任务绝对不是再做一个跑分更好看的sort5。

而是要造出一台重型工程机械，翻过裴礪指出的那座名为指数爆炸与硬体噪声的高墙。

第三类东西最小。

就是硬碟，u盘，电子墨水屏阅读器，各种手写板。

里面装满了教材与数学文献。

韩砚山那天在专题报告里向他拋出的方向，不靠任何硬体传感器，也不靠任何机加工的公差控制。

pfr，arton，有限域模型……

这些词和江氏砖真正撞上的，是同一个更深的问题。

局部约束，在什么条件下能够逼出全局的刚性结构

但这句话不能直接写进任何正式的论文里。

它太粗糙，太具有直觉性，太像一句浪漫主义的文学比喻，而数学不相信比喻。

何况江氏砖的局部规则是硬的，那些凹凸不平的边界就像严密的齿轮，只要有一个边界拼接错误，整个空间的拼贴结构就会立刻崩塌，这种硬规则强迫出了宏观的非周期层级。

而加性组合中的小和集条件却是软的。

不给你任何明確的边界限制，只在统计意义上告诉你，这个集合在经歷加法操作后，它的体积並没有发生应有的剧烈膨胀。

它给你的是一种压缩的暗示。

如果把处理江氏砖的硬核逻辑生搬硬套到pfr的软约束上，得到的只会是一堆看起来漂亮但毫无逻辑严密性，更没有证明价值的拙劣类比。

第九次废土里，江临要做的，是拿著解剖刀，把这层虚无縹緲的类比外壳一点点剥掉，抽丝剥茧，留下那些真正能够经得起逻辑推敲，能够放进严格定理中的数学。

七月二號，凌晨五点五十七。

江临把捆绑三类东西的绳索握在手里。

六点整。

视野右上角的倒计时归零。

房间里的灯光、空调声、城市晨雾和桌面上的四宫格视频，在同一瞬间远去。

下一秒。

风声灌进耳朵。

江临站在石屋外，抬头看了一眼灰白色的天空。

第九次废土开始。

落地覆核，据点巡检，设备开箱，食品和水源清点，这些枯燥但决定生死的流程，经歷了前八次的洗礼，已经熟练到形成了肌肉记忆，不需要再逐字逐句写进工作记录本。

而江临的记录本上，此时只有三行。

【一，g-01整机闭环。】

【二，ps-kernel最小可用工具链。】

【三，pfr/arton有限域模型桥。】

这一轮，极限的四十年，最终被压缩成了三张图。

第一张图，是g-01的接触状態图。

前三年，江临几乎都耗在机械部分。

废土里，他有足够时间把同一套结构拆到不能再拆。

a1规则相位平台最先在废土的风尘中成型。

均匀的机械相位，统一的整体刚度，固定不变的步幅。

在江临用废钢板焊死的標准障碍板上，它的表现极其乾净。

速度曲线平滑，功耗处於理想区间，机身姿態的滚转角和俯仰角变化都比g-01的早期版本漂亮得多。

江临將其保留了下来，作为后续所有测试的对照组。

工程学的逻辑告诉他，没有一个可靠的基线，后续所有所谓的优势都可能只是测试场地形偏心带来的倖存者偏差。

隨后，g-01a诞生。

它恢復了江临引以为傲的非周期相位、非均匀刚度和非等步幅设计，但去掉了所有控制逻辑，只做纯粹的状態採集。

这是失败得最为惨烈的一代平台。

足端载荷传感器的应变片出现了严重的温漂和传感迟滯。

iu的安装位置稍有偏差，机械结构的共振就引入了庞大的假振动噪声，导致姿態数据变成一团乱麻。

主轴电流採样被电机驱动板的高频开关噪声严重污染，波形图上全是可怕的毛刺。

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